Pierwsze wzmianki o Mławie pochodzą z XIV w. W 1492 r. na mocy prawa chełmińskiego i przywileju książąt: Siemowita, Kazimierza i Władysława osada otrzymała prawa miejskie, a już blisko 200 lat później stała się stolicą powiatu mławskiego i starostwa niegrodowego. W 1521 roku przez miasto przeszła fala zniszczeń spowodowanych grabieżą wojsk krzyżackich i pożarem, który strawił większą część miejskiej zabudowy. Kolejne lata, pomimo ciągłego rozkwitu, którego wyrazem było pobudowanie ratusza, kościoła św. Wawrzyńca i synagogi, podobnie jak przed wiekami obfitowały w tragiczne wydarzenia. W latach 1572-1573 wybuchła epidemia dżumy, w wyniku której zmarło 1300 osób z Mławy i okolic. Wzrastająca liczba ofiar śmiertelnych, spowodowana zarazą sprawiła, że coraz trudniej było odbudować miasto, które w kolejnym stuleciu najechali Szwedzi. Wojska nieprzyjaciela w 1659 roku splądrowały i zniszczyły 385 domów. Zniszczenia wojenne, konfiskaty i kontrybucje przyniosły ogromne zubożenie pobliskich wiosek. W owym czasie mieszkańcy Mławy utrzymywali się głównie z handlu i rzemiosła, a ich codzienne życie było zmaganiem się z głodem i chorobami. W 1664 roku Mława liczyła już tylko 45 domów i 22 rzemieślników. Dla porównania, sto lat wcześniej, w roku 1564 w mieście było 429 domów i 225 rzemieślników, pomijając szewców. Nieszczęściom wieku XVII nie było końca. Fatum przypieczętował pożar, który w 1692 roku strawił ratusz i kościół św. Trójcy. Plac główny opustoszał, ale mieszkańcy robili wszytko, aby przywrócić miastu dawną świetność. W 1764 r Mława stała się już miastem grodowym, a w 1779 r ruszała odbudowa ratusza. Jednak szczęśliwa passa nie trwa długo i już w 1783 r. kolejny pożar zniszczył powoli odbudowujące się gród. W wyniku tej katastrofy spłonęły praktycznie wszystkie domy. Po III rozbiorze Mława została przyłączona do Prus i weszła w obszar departamentu płockiego. Z początkiem XVIII wieku i powstaniem Księstwa Warszawskiego, a później Królestwa Polskiego przeszła pod władanie Rosji i tak było niezmiennie, aż do dnia wybuchu I wojny światowej. Od 1815 roku była miastem granicznym, przez które przebiegała główna trasa komunikacyjna łącząca m.in. Działdowo, Iławę i Gdańsk. Pobudowanie Kolei Nadwiślańskiej, dworca kolejowego i komory celnej doprowadziło do wzrostu zainteresowania miastem. W drugiej połowie XIX w. rozwinęła się produkcja przemysłowa. Powstały fabryki narzędzi, maszyn rolniczych, browary, młyny, garbarnie, 3 fabryki mydła, olejarnie, browary oraz warsztaty rzemieślnicze. Wiek pary i elektryczności okazał się przełomowy nie tylko dla światowej gospodarki, ale również dla małych miast z naszego regionu. Z tego stulecia pochodzą najcenniejsze zabytki architektury, będące własnością żydowskich przemysłowców. Żydzi po raz pierwszy do Mławy zawitali w XV w., jednak w 1776 r. nakazem Komisji Dobrego Porządku musieli opuścić miasto, do czego dodatkowo skłonił ich pożar, w wyniku którego stracili majątki. Kiedy ziemie należące do Mławy znalazły się pod egidą Rosji powrócili i pozostali tu, aż do tragicznych wydarzeń wybuchu II wojny światowej. Po powrocie, już na początku wieku XIX stanowili 50% ludności miasta. Zajmowali się głównie handlem, rzemiosłem, a także wyrobnictwem. W dwudziestoleciu międzywojennym w mieście działały liczne organizacje żydowskie np. Hazomir, partie polityczne tj. Mizrachi, Poalej Syjon czy Agudat Izrael, chedery, jesziwa, 4 biblioteki, gimnazjum żydowskie, a także gazety wydawane w języku jidysz. Pogrom hitlerowski i rasistowska polityka nie była na tych terenach mniej okrutna niż w większych aglomeracjach. Żołnierze niemieccy po zajęciu miasta w 1939 r. rozpoczęli masowe deportacje, a rok później utworzyli w Mławie getto, na terenie którego mieszkało ok. 6000 osób. Po likwidacji getta w 1942 r. eksterminacja objęła ok. 6000-7000 Żydów, którzy zostali wywiezieni do obozów zagłady w Treblince i Auschwitz. Należy pamiętać, że pogrom Żydów nie był jedynym wydarzeniem, które wpłynęło na postrzeganie miasta. W dniach 1-4 września 1939 r. pod Mławą rozegrała się jedna z pierwszych bitew II wojny światowej. Walczącymi między sobą siłami była polska Armia Modlin dowodzona przez gen. Emila Krukowicza-Przedrzymirskiego oraz niemiecka 3 Armia pod dowództwem gen. Georga von Küchlera. W trakcie trwających 3 dni walk Polska straciła 2 dywizje piechoty, 1 brygadę Obrony Narodowej oraz brygady kawalerii. Śmierć poniosło 1200 osób, a 1500 zostało rannych. Podczas 6 lat okupacji dochodziło do zbiorowych mordów, których ślad stanowią liczne miejsca upamiętniające poległych i zabitych w bestialski sposób mławian. Będąc w mieście warto zobaczyć mauzoleum na Kalkówce – dawniej zbiorowy grób 364 osoby, które zostały rozstrzelane przez Niemców 17 stycznia 1945 roku. Na betonowym sarkofagu widnieje napis pochodzący z wiersza Cypriana Kamila Norwida – „Ojczyzna to ziemia i groby/ Narody tracąc pomięć tracą życie”. Podczas pamiętnych walk w styczniu 1945 r. miasto zostało zniszczone niemal w 60%. Po wojnie Mława szybko odzyskiwała swój potencjał. W imponującym tempie powstawały nowe obiekty i miejsca pracy. Obecnie stanowi jeden z głównych ośrodków przemysłu na Północnym Mazowszu. To właśnie tu swoją produkcję rozwinęła jedna z wiodących na rynku sprzętu elektronicznego firma LG Electronics. Podjęte w ostatnich latach inwestycje to przykład umiejętnie pozyskanych funduszy. Dzięki unijnym dotacjom w mieście mamy m.in. rozbudowaną infrastrukturę i zrewitalizowany Zabytkowy Park Miejski, który jest ulubionym miejscem rekreacji mieszkańców.